В 1979 году окончил лечебный факультет Первого Московского медицинского института им. И.М. Сеченова.

С сентября 1979 года по август 1980 года проходил интернатуру по хирургии на кафедре общей хирургии 3 ММСИ им. Семашко на базе городской клинической больницы № 40.

С 1980 по 2009 гг. служил в рядах Советской, а затем, Российской Армии на хирургических должностях.

С 1999 г. совмещал клиническую работу с преподавательской в должности старшего преподавателя — руководителя дисциплины «хирургия с курсом неотложной хирургии» кафедры хирургии государственного института усовершенствования врачей (ГИУВ) МО РФ в ГВКГ им. Н.Н. Бурденко.

В 1996 году защитил диссертацию на соискание ученой степени кандидата медицинских наук «Морфофункциональное обоснование различных видов энтеро-энтероанастомозов» (экс- перимертально-клиническое исследование).

В 2001 году защитил диссертацию на соискание ученой степени доктора медицинских наук «Морфофункциональные изменения гемомикроциркуляторного русла в стенках тонкой кишки при острой кишечной непроходимости и после ее оперативного устранения».

20 октября 2009 года уволен в запас в звании полковника медицинской службы.

С 2003 г. избран по конкурсу на должность профессора кафедры анатомии человека ММА им. И.М. Сеченова на 0,5 ставки. С 2009 года по июнь 2022 года работал на полной (1,0) ставке в ФГАОУ ВО Первый МГМУ им. И.М. Сеченова Минздрава России в должности профессора на кафедре анатомии человека.

В 2011 г. присвоено ученое звание профессора по кафедре анатомии человека.

С июня 2022 г. избран по конкурсу на должность профессора кафедры анатомии человека ФГАОУ ВО РНИМУ им. Н.И. Пирогова Минздрава России

С 28 августа 2023 г. назначен на должность и.о. заведующего кафедрой топографической анатомии и оперативной хирургии ФГАОУ ВО РНИМУ им. Н.И. Пирогова Минздрава России.

Имеет 359 научных и 22 учебно-методические работы, 6 рационализаторских предложений и 3 патента РФ на изобретения.

Под руководством Милюкова В.Е. подготовлено и защищено 9 диссертаций на соискание ученой степени кандидата медицинских наук.